湘南と言えば砂、砂と言えばエジプト‼、エジプトと言えば考古学‼
どうも、飼っているエビさんとタニシさんのやり取りに最近見とれている、どうもMr.Hです。
さて、今回はトレジャーハントということで話は始まるのですが、事の発端はガレージのあるメンバーの方のお悩み。この方、ボランティアで砂浜の清掃をされていらっしゃるのですが、週一で清掃してもすぐにゴミが溜まるとのことで、大変苦労されているようです。
砂浜の清掃すごく大事‼この話、僕らのガレージ風に面白くできないかな～とあれこれアイデアを考えていたところ・・・
湘南の海岸で、まるでトレジャーハントをするかのごとく、
自動でゴミを探知するロボットがあったら、作業が楽になるのでは？
という発想に至り、開発に着手することとしました！
早速、アイディアをまとめて作ってみましょ～
先ずは足回りの設計から。砂浜という悪路を走破するために、本体はクローラ(キャタピラ)駆動を採用‼ クローラはタミヤさんが出しているキットを使いました‼
少し前まではALLゴム製で一体成型されたクローラしかありませんでしたが、今はなんと履板一つ一つが独立している本格的な仕様のものが売られています‼
こちらのクローラをどう取り付けるかを考えます。走破性を高くするため、前部のクローラの高さを高くしました。これなら大体3㎝程度の段差なら乗り越えられそうです‼
こんな感じ。左方向が前進方向です。
駆動輪以外のスプロケットやプーリ（アイドラー）には、一応、バネを使ったサスペンション機構も搭載します‼（上の図中緑色の部品がサスペンション機構の部分）
足回りのデザインが決まったらそれを動かすモータを選びます！ 今回使うモータははこちら‼
これが左右1個ずつ収まるように形を作っていき・・・こんな感じに！
さて、ここまでできたらいよいよ３Dプリンターで造形するのみ
いつも使っているスライサーにならべ～
プリンターにデータ送信‼
造形開始ぽちっとな‼
できたものを仮組すると～こんな感じ‼
次は、ここに搭載するトレジャーハントに必須のアイテムの準備‼
それは・・・そう、金属探知機ですよね！
今回は使い勝手の良いこちらの金属探知機を使いました。
金属探知機の検知範囲を広く有効活用するために、先端は出来るだけ地面に対して平行にした方がよいとの事なので、クローラ本体からストラップを介して引きずる方式を採用することにしました。
さて、今回はここまで‼
次回はソフトウェアについて記載しようと思います‼
それではしばしお待ちいただけると幸いです～(*´з`)
以上
Mr.H
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